终于搞定了！花30元DIY了一只机器狗！
为方便下载，单独引出了IO0及GND接口作为跳帽插入接口，当插入跳帽时，IO0被拉低，进入下载模式。反之被主控部分电路拉高，进入工作模式。
电池：引出了外部充电拓展接口，VIN与VBAT是开关接口，VIN与GND接口是外部充电模块接口。充电模块选择满电电压大概在8.4V的2串锂电池充电模块。
按键：使用IO2和IO15引脚，IO2按键按下时拉低，空闲时被拉高。但由于IO15必须接下拉电阻，所以这里开关逻辑与IO2相反，按键按下时拉高，空闲时被拉低。
为了控制机器狗，我写了一个网页，你可以直接使用，也可以参考下方了逻辑，自己写一个，并在此基础上进行拓展。
控制页面的代码是存放在FS文件系统中的，这里主要看AJAX请求函数，这部分的请求与下一小节的页面路由监听代码相对应，我们通过点击页面按钮触发请求。
这里进行了一些简化操作，避免html过长过大导致html加载和响应缓慢，这可能导致esp8266无法正确显示页面。
这部分的代码较长，是所有WebServer的页面路由监听，与页面中按钮触发的url对应，这里的url务必检查仔细，如果不能对应就无法监听到页面请求是否触发，硬件也无法做出对应的响应。
另外，在/connect下还添加了写入信息到FS文件系统中的功能，只要每次开机执行读取就不需要重复配置网络信息了。
前面我们讲了在/connect路由监听下，添加了将信息保存的FS文件系统，那么，这里的loadWiFiConfig()方法就是读取FS文件系统的Json文件，并将数据同步到全局变量之中，这样就不需要每次开机进入配置页面配网了，程序会自动加载上次配网保存的信息，极为方便。
运动状态代码与前面的路由监听对应，之所以没有把动作函数直接写入路由监听的代码，这是因为会导致页面响应过久，导致页面无法加载或者触发程序死机然后重启。
为了避免这个情况发生，我们通过actionstate变量定义运动状态，然后再loop函数中判断。
这里选择的是switch，而并没有使用if-else，理论上对应顺序较长的数据switch性能略好，看个人喜欢，其实都可以用。
与小车不同，机器狗不能像小车那样简单控制电机正反转，实现前进后退，这里需要观察四足动物，进行一些仿生模拟，用舵机模拟四足动物前进时的四足变化情况。下一章，我们就讲这个！
机器小狗使用360度舵机，其拓展性高，但不像180度舵机那样，可以直接控制旋转角度，所有我们需要进行舵机校准，确保舵机转速，角度均合适。
说明：刷入程序的舵机校准数据并不是通用的，这要根据自己的舵机情况进行调整。
1.将所有脚固定到相同角度。 2.滑到校准页的底部，点击4次‘电机左转90度’。 3.找到转动大于360度或小于360度的脚，进行舵机补偿。
记录下认为合理的各个电机补偿值，修改程序的补偿定义，重新刷入程序，当然，不重新输入也可以，这个值是立即生效的。
但是为了能快速响应，避免重复刷写降低寿命，所以不会保存到FS文件系统，下次重启也不会被保留。
当然啦！其实更推荐使用180度版本，因为其自带限位器，为了便于大家DIY，原工程中，已开源了180度舵机的版本。可前往原工程查看！
